2018-08-15

GPSレスキューモードについて

こんにちは
Yuckeyです．

記事のタイトル通り，「GPSレスキューモード」についてです．

今回もいつものように以下のGitHubの記事の簡単な和約になります．
(誤訳等が含まれる可能性があります．ご了承ください．)

GPSレスキューモードとは(WHAT THIS IS)
要求(REQUIREMENTS)
免責事項(DISCLAIMER)
Betaflightでの設定
推奨の手順(We suggest the following procedure)

GPSレスキューモードとは(WHAT THIS IS)

GPSレスキューモードは緊急時に自動的にあなたの場所にドローンを帰還させるための機能です．
これは信頼できるReturn-To-Home機能ではありません．
あなたのドローンがロストするのを防ぐための機能です．
GPSレスキューモードが成功する確率をあげるために，本ドキュメントを読み，あなたの環境や構成に十分合うように調整してください．

要求(REQUIREMENTS)

GPSの推奨モデルはUblox m8nシリーズです．
今回は，Beitian BN880と他の類似モデルを使ってテストしました．
www.banggood.com
加速度計(Accelerometer)が有効になっている必要があります．
GPSレスキューモードでは，ドローンを水平に保つために必要です．
バロメーター(気圧計)は推奨されていますが，オプションです．
我々は，オンボードとI2C接続された外部ユニットの両方のバロメーターを使ってテストしました．
コンパスは必要ありません．

免責事項(DISCLAIMER)

これは実験的な機能です．
非常に注意して使用してください．
このドキュメントは頻繁に変更する予定のため，頻繁にチェックしてください．
もしフェールセーフとしてこの機能を使う予定の場合には，十分注意してチェックしてください．

Betaflightでの設定

BetaflightのモードタブでスイッチをGPSレスキューモードに設定してください．
モードがONになることを確認してください．(もちろんプロペラは外した状態で)

CLIで以下のパラメーターを設定．

set gps_rescue_initial_alt=[number] (default is 70)

これが一番重要なパラメーターです．
レスキューモードが有効になった時，ドローンはHomeの方向を向き，安全な高度(テイクオフ地点からの相対的な高度)まで上昇します．
この高度は，ここで設定したパラメーターか，フライト中に観測された最大の高度+15mの大きい方が採用されます．
私は個人的に70か80mに設定します．

set gps_rescue_ground_speed=[number] (default is 1500)

これはドローンが帰還する場合の最大速度です．
単位はcm/sです．
私は1500に設定しています．
これはセッティングや飛ばす場所に依存します．

set gps_rescue_angle=[number] (default is 30)

これはドローンが帰還する場合の最大の傾き角度です．
これを小さく設定すると，最大測度に達しなくなります．
そのため，デフォルトから変更する場合には事前に調整を行なってから使用してください．
角度を大きくすると，高度制御器が安定した姿勢を保つのが難しくなります．
もし，向い風の場合には，私は45degに設定しています．

set gps_rescue_descent_dist =[number] (default is 200)

これはHomeに向かって帰還する時に，高度を下げ始める距離です．

以上でレスキューモードのテストの準備ができました．
GPSが衛星を補足するまで待ってください．
デフォルトでは，衛星の補足数(GPS fix)が，

gps_rescue_min_sats

以下の場合にはアームできません．
CLI画面でパラメーターを変更することができます．
自分の近くで飛ばす場合には0にすら設定できます．
以下を頭に入れておいてください，
アームするまでに，衛星を補足できなかった場合には，ドローンはどこに戻れば良いのかわかりません．
そういった状況でGPSレスキューモードがONされた場合には，単にその場に着陸します．

推奨の手順(We suggest the following procedure)

パラメーターで設定した降下開始距離(gps_rescue_descent_dist)より最低でも100m離れた地点まで直線的に飛行します．
例えば，降下開始距離を150mに設定した場合には，250m飛行してください．
Home矢印がHomeの方向を向いている必要があります．

非常に重要：もし矢印がHomeを指していない場合には，GPSレスキューをONにしないでください．
もしONにした場合には，矢印の指す方向へドローンは飛行しようとします．

矢印Homeを指している場合には，GPSレスキューをONしてみましょう．

重要：もしドローンがHomeへ戻らない場合のために，いつでもモードをOFFし，操作出来る準備をしてください．

中途半端ですが，一旦英訳中断．
近日中に残り部分を英訳予定です．

以上，

閲覧いただきありがとうございました．
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2018-08-06

Betaflight 3.5のRC版が公開されました！

Betaflight Betaflight3.5 FPV ドローンドローンの作り方ドローンレースレースドローン

こんにちは
Yuckeyです．

ブログのタイトルの通り，Betaflight 3.5のRC(リリース候補版)が公開されました．
気がついたらRC2になっていました(笑)

元ネタはこちら

github.com

今回もBetaflight 3.5に追加された機能の日本語訳を簡単にまとめてみたいと思います．
(誤訳等ある可能性があります．ご了承ください．)

メジャー機能追加(Major features)
- Added support for feed forward to the PID controller (#6355);
- Improved the performance of the dynamic notch filter (#6411).
# マイナー機能追加(Minor features)
RC1版からの変化点(Changes from Release Candidate 1)

メジャー機能追加(Major features)

Added support for feed forward to the PID controller (#6355);

PIDコントローラーへのフィードフォワード制御の追加

まだ詳しく読んでいませんが，D term setpoint weightからフィードフォワード制御を分離させたようです．
前回D term setpoint weightの記事を書いた際に，ちょっと変わったコードの書き方をしているなという印象でしたが，3.5のバージョンになって変更されたようです．
前回のD term setpoint weightの記事はこちら．

yuckey-lab.hatenablog.com

需要があれば後日フィードフォワード制御について解説記事を書こうか検討中です．

Improved the performance of the dynamic notch filter (#6411).

ダイナミックノッチフィルタの性能の改善

ダイナミックノッチフィルタのパフォーマンスを向上させ，より広い周波数帯域でピーク精度を向上させ，一般的に狭いノッチを使用します．(google翻訳)

ジャイロデータに対するFFTは現在，ジャイロノッチフィルタとローパスフィルタの後に実行されます．
FFTへ入力される信号の周波数のより広い帯域をFFTに入力するため，バンドパスフィルタの周波数特性をフラットにすることで対応．FFTバンドパスQを0.707から0.05へ変更
サンプリング周波数を1000Hzから1333Hzへ変更．bin幅を31.25Hzから41.66Hzへ変更．

などなど・・・
時間の都合で翻訳を一旦終了．

# マイナー機能追加(Minor features)

Improved the performance of anti-gravity (#6220);

アンチグラビティの性能改善

Added support for linking of modes (#6335);

モードのリンク機能の追加

例：VTXのpitモードをパラライズモード(paralyze)にリンク
パラライズモードが有効化された時，VTXのpitモードも同時に有効化される．
この機能の設定はCLIで設定を行います．

Added support for dynamic filter in dual gyro mode (#6428).

デュアルジャイロモードでのダイナミックフィルタ機能の追加

RC1版からの変化点(Changes from Release Candidate 1)

Fixed incorrect voltage and current sensor filter frequencies (#6452, #6466);

電圧，電流センサーのフィルタ周波数の修正

Fixed check for anti gravity being enabled (#6461);

アンチグラビティが有効になっているかどうかのチェックの修正

Fixed A-Tail mixer (#6465);

A-Tailミキサーの修正

Enabled support for the ICM20601 gyro and fixed the output scaling in its driver (#6475);

ICM20601ジャイロのサポートの有効化と，そのドライバの出力スケーリング(output scaling)の修正

Fixed the loop time calculation when 32 kHz gyro ouptut is used (#6481);

32kHzジャイロ出力時のループタイム計算の修正

Changed the default gyro loop frequency to 2.67 kHz for targets with I2C gyro (#6483);

I2Cジャイロが搭載されているフライトコントローラーにおけるデフォルトのジャイロループ周波数を2.67kHzへ変更

Disabled DYNAMIC_FILTER feature if the gyro loop frequency is less than 2 kHz (#6484);

ジャイロループ周波数が2kHz以下の場合にダイナミックフィルタ機能をOFF

Fixed the parameters for dynamic filter for gyro loop frequencies less than 4 kHz (#6485);

ジャイロループ周波数が4kHz以下の場合におけるダイナミックフィルタのパラメーターの修正

Enabled configuration of throttle boost in CMS (#6496, #6503).

CMSにおけるスロットルブースト設定の有効化

以上，非常に表面的な翻訳になってしまいましたが，一旦アップしました．
時間を見つけて解説を更新していこうかと思っています．

閲覧いただきありがとうございました．

以上，