Yuckey Lab

主にFPVドローンレース/作ってみた系/プログラミング/工学全般などなどについて,しがないエンジニアが徒然なるままに書き連ねるブログ

GPSレスキューモードについて

こんにちは
Yuckeyです.

記事のタイトル通り,「GPSレスキューモード」についてです.

今回もいつものように以下のGitHubの記事の簡単な和約になります.
(誤訳等が含まれる可能性があります.ご了承ください.)

github.com


GPSレスキューモードとは(WHAT THIS IS)

GPSレスキューモードは緊急時に自動的にあなたの場所にドローンを帰還させるための機能です.
これは信頼できるReturn-To-Home機能ではありません.
あなたのドローンがロストするのを防ぐための機能です.
GPSレスキューモードが成功する確率をあげるために,本ドキュメントを読み,あなたの環境や構成に十分合うように調整してください.

要求(REQUIREMENTS)

  • GPSの推奨モデルはUblox m8nシリーズです.
    今回は,Beitian BN880と他の類似モデルを使ってテストしました.
    www.banggood.com
  • 加速度計(Accelerometer)が有効になっている必要があります.
    GPSレスキューモードでは,ドローンを水平に保つために必要です.
  • バロメーター(気圧計)は推奨されていますが,オプションです.
    我々は,オンボードとI2C接続された外部ユニットの両方のバロメーターを使ってテストしました.
  • コンパスは必要ありません.

免責事項(DISCLAIMER)

  • これは実験的な機能です.
  • 非常に注意して使用してください.
  • このドキュメントは頻繁に変更する予定のため,頻繁にチェックしてください.
  • もしフェールセーフとしてこの機能を使う予定の場合には,十分注意してチェックしてください.

Betaflightでの設定

BetaflightのモードタブでスイッチをGPSレスキューモードに設定してください.
モードがONになることを確認してください.(もちろんプロペラは外した状態で)

CLIで以下のパラメーターを設定.

set gps_rescue_initial_alt=[number] (default is 70)

これが一番重要なパラメーターです.
レスキューモードが有効になった時,ドローンはHomeの方向を向き,安全な高度(テイクオフ地点からの相対的な高度)まで上昇します.
この高度は,ここで設定したパラメーターか,フライト中に観測された最大の高度+15mの大きい方が採用されます.
私は個人的に70か80mに設定します.

set gps_rescue_ground_speed=[number] (default is 1500)

これはドローンが帰還する場合の最大速度です.
単位はcm/sです.
私は1500に設定しています.
これはセッティングや飛ばす場所に依存します.

set gps_rescue_angle=[number] (default is 30)

これはドローンが帰還する場合の最大の傾き角度です.
これを小さく設定すると,最大測度に達しなくなります.
そのため,デフォルトから変更する場合には事前に調整を行なってから使用してください.
角度を大きくすると,高度制御器が安定した姿勢を保つのが難しくなります.
もし,向い風の場合には,私は45degに設定しています.

set gps_rescue_descent_dist =[number] (default is 200)

これはHomeに向かって帰還する時に,高度を下げ始める距離です.

以上でレスキューモードのテストの準備ができました.
GPSが衛星を補足するまで待ってください.
デフォルトでは,衛星の補足数(GPS fix)が,

gps_rescue_min_sats

以下の場合にはアームできません.
CLI画面でパラメーターを変更することができます.
自分の近くで飛ばす場合には0にすら設定できます.
以下を頭に入れておいてください,
アームするまでに,衛星を補足できなかった場合には,ドローンはどこに戻れば良いのかわかりません.
そういった状況でGPSレスキューモードがONされた場合には,単にその場に着陸します.

推奨の手順(We suggest the following procedure)

パラメーターで設定した降下開始距離(gps_rescue_descent_dist)より最低でも100m離れた地点まで直線的に飛行します.
例えば,降下開始距離を150mに設定した場合には,250m飛行してください.
Home矢印がHomeの方向を向いている必要があります.

非常に重要:もし矢印がHomeを指していない場合には,GPSレスキューをONにしないでください.
もしONにした場合には,矢印の指す方向へドローンは飛行しようとします.

矢印Homeを指している場合には,GPSレスキューをONしてみましょう.

重要:もしドローンがHomeへ戻らない場合のために,いつでもモードをOFFし,操作出来る準備をしてください.


中途半端ですが,一旦英訳中断.
近日中に残り部分を英訳予定です.


以上,

閲覧いただきありがとうございました.
ご質問等ありましたらコメント欄からお問い合わせいただければ幸いです.
また,Youtubeの方も「チャンネル登録」や「いいねボタン」を押していただけると幸いです。 www.youtube.com

ブログよりTwitterの方が頻繁に更新しています.
お気軽にフォローください.
Twitter : @YuckeyLab

当ブログをサポートいただける方へ,
商品を購入される際に以下の方法で購入いただけますと,
有益な記事作成のモチベーション向上,記事作成のための商品購入に繋がります.

  • ブログ内に記載されているBanggoodやAmazonのリンクから商品を購入いただく
  • Banggoodで商品を購入する際に,URLの「.html」の後ろに「?p=P220095499837201607C」を追加し,商品を購入いただく

当ブログをサポートいただけますと幸いです.
宜しくお願い致します.