Betaflight 3.5のRC版が公開されました！
こんにちは
Yuckeyです．
ブログのタイトルの通り，Betaflight 3.5のRC(リリース候補版)が公開されました．
気がついたらRC2になっていました(笑)
元ネタはこちら
今回もBetaflight 3.5に追加された機能の日本語訳を簡単にまとめてみたいと思います．
(誤訳等ある可能性があります．ご了承ください．)
- メジャー機能追加(Major features)
- # マイナー機能追加(Minor features)
- RC1版からの変化点(Changes from Release Candidate 1)
- Fixed incorrect voltage and current sensor filter frequencies (#6452, #6466);
- Fixed check for anti gravity being enabled (#6461);
- Fixed A-Tail mixer (#6465);
- Enabled support for the ICM20601 gyro and fixed the output scaling in its driver (#6475);
- Fixed the loop time calculation when 32 kHz gyro ouptut is used (#6481);
- Changed the default gyro loop frequency to 2.67 kHz for targets with I2C gyro (#6483);
- Disabled DYNAMIC_FILTER feature if the gyro loop frequency is less than 2 kHz (#6484);
- Fixed the parameters for dynamic filter for gyro loop frequencies less than 4 kHz (#6485);
- Enabled configuration of throttle boost in CMS (#6496, #6503).
メジャー機能追加(Major features)
Added support for feed forward to the PID controller (#6355);
PIDコントローラーへのフィードフォワード制御の追加
まだ詳しく読んでいませんが，D term setpoint weightからフィードフォワード制御を分離させたようです．
前回D term setpoint weightの記事を書いた際に，ちょっと変わったコードの書き方をしているなという印象でしたが，3.5のバージョンになって変更されたようです．
前回のD term setpoint weightの記事はこちら．
需要があれば後日フィードフォワード制御について解説記事を書こうか検討中です．
Improved the performance of the dynamic notch filter (#6411).
ダイナミックノッチフィルタの性能の改善
ダイナミックノッチフィルタのパフォーマンスを向上させ，より広い周波数帯域でピーク精度を向上させ，一般的に狭いノッチを使用します．(google翻訳)
- ジャイロデータに対するFFTは現在，ジャイロノッチフィルタとローパスフィルタの後に実行されます．
- FFTへ入力される信号の周波数のより広い帯域をFFTに入力するため，バンドパスフィルタの周波数特性をフラットにすることで対応．FFTバンドパスQを0.707から0.05へ変更
サンプリング周波数を1000Hzから1333Hzへ変更．bin幅を31.25Hzから41.66Hzへ変更．
などなど・・・
時間の都合で翻訳を一旦終了．
# マイナー機能追加(Minor features)
Improved the performance of anti-gravity (#6220);
アンチグラビティの性能改善
Added support for linking of modes (#6335);
モードのリンク機能の追加
例：VTXのpitモードをパラライズモード(paralyze)にリンク
パラライズモードが有効化された時，VTXのpitモードも同時に有効化される．
この機能の設定はCLIで設定を行います．
Added support for dynamic filter in dual gyro mode (#6428).
デュアルジャイロモードでのダイナミックフィルタ機能の追加
RC1版からの変化点(Changes from Release Candidate 1)
Fixed incorrect voltage and current sensor filter frequencies (#6452, #6466);
電圧，電流センサーのフィルタ周波数の修正
Fixed check for anti gravity being enabled (#6461);
アンチグラビティが有効になっているかどうかのチェックの修正
Fixed A-Tail mixer (#6465);
A-Tailミキサーの修正
Enabled support for the ICM20601 gyro and fixed the output scaling in its driver (#6475);
ICM20601ジャイロのサポートの有効化と，そのドライバの出力スケーリング(output scaling)の修正
Fixed the loop time calculation when 32 kHz gyro ouptut is used (#6481);
32kHzジャイロ出力時のループタイム計算の修正
Changed the default gyro loop frequency to 2.67 kHz for targets with I2C gyro (#6483);
I2Cジャイロが搭載されているフライトコントローラーにおけるデフォルトのジャイロループ周波数を2.67kHzへ変更
Disabled DYNAMIC_FILTER feature if the gyro loop frequency is less than 2 kHz (#6484);
ジャイロループ周波数が2kHz以下の場合にダイナミックフィルタ機能をOFF
Fixed the parameters for dynamic filter for gyro loop frequencies less than 4 kHz (#6485);
ジャイロループ周波数が4kHz以下の場合におけるダイナミックフィルタのパラメーターの修正
Enabled configuration of throttle boost in CMS (#6496, #6503).
CMSにおけるスロットルブースト設定の有効化
以上，非常に表面的な翻訳になってしまいましたが，一旦アップしました．
時間を見つけて解説を更新していこうかと思っています．
閲覧いただきありがとうございました．
以上，
閲覧いただきありがとうございました．
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