2018-08-06

Betaflight 3.5のRC版が公開されました！

こんにちは
Yuckeyです．

ブログのタイトルの通り，Betaflight 3.5のRC(リリース候補版)が公開されました．
気がついたらRC2になっていました(笑)

元ネタはこちら

github.com

今回もBetaflight 3.5に追加された機能の日本語訳を簡単にまとめてみたいと思います．
(誤訳等ある可能性があります．ご了承ください．)

メジャー機能追加(Major features)
- Added support for feed forward to the PID controller (#6355);
- Improved the performance of the dynamic notch filter (#6411).
# マイナー機能追加(Minor features)
RC1版からの変化点(Changes from Release Candidate 1)

メジャー機能追加(Major features)

Added support for feed forward to the PID controller (#6355);

PIDコントローラーへのフィードフォワード制御の追加

まだ詳しく読んでいませんが，D term setpoint weightからフィードフォワード制御を分離させたようです．
前回D term setpoint weightの記事を書いた際に，ちょっと変わったコードの書き方をしているなという印象でしたが，3.5のバージョンになって変更されたようです．
前回のD term setpoint weightの記事はこちら．

yuckey-lab.hatenablog.com

需要があれば後日フィードフォワード制御について解説記事を書こうか検討中です．

Improved the performance of the dynamic notch filter (#6411).

ダイナミックノッチフィルタの性能の改善

ダイナミックノッチフィルタのパフォーマンスを向上させ，より広い周波数帯域でピーク精度を向上させ，一般的に狭いノッチを使用します．(google翻訳)

ジャイロデータに対するFFTは現在，ジャイロノッチフィルタとローパスフィルタの後に実行されます．
FFTへ入力される信号の周波数のより広い帯域をFFTに入力するため，バンドパスフィルタの周波数特性をフラットにすることで対応．FFTバンドパスQを0.707から0.05へ変更
サンプリング周波数を1000Hzから1333Hzへ変更．bin幅を31.25Hzから41.66Hzへ変更．

などなど・・・
時間の都合で翻訳を一旦終了．

# マイナー機能追加(Minor features)

Improved the performance of anti-gravity (#6220);

アンチグラビティの性能改善

Added support for linking of modes (#6335);

モードのリンク機能の追加

例：VTXのpitモードをパラライズモード(paralyze)にリンク
パラライズモードが有効化された時，VTXのpitモードも同時に有効化される．
この機能の設定はCLIで設定を行います．

Added support for dynamic filter in dual gyro mode (#6428).

デュアルジャイロモードでのダイナミックフィルタ機能の追加

RC1版からの変化点(Changes from Release Candidate 1)

Fixed incorrect voltage and current sensor filter frequencies (#6452, #6466);

電圧，電流センサーのフィルタ周波数の修正

Fixed check for anti gravity being enabled (#6461);

アンチグラビティが有効になっているかどうかのチェックの修正

Fixed A-Tail mixer (#6465);

A-Tailミキサーの修正

Enabled support for the ICM20601 gyro and fixed the output scaling in its driver (#6475);

ICM20601ジャイロのサポートの有効化と，そのドライバの出力スケーリング(output scaling)の修正

Fixed the loop time calculation when 32 kHz gyro ouptut is used (#6481);

32kHzジャイロ出力時のループタイム計算の修正

Changed the default gyro loop frequency to 2.67 kHz for targets with I2C gyro (#6483);

I2Cジャイロが搭載されているフライトコントローラーにおけるデフォルトのジャイロループ周波数を2.67kHzへ変更

Disabled DYNAMIC_FILTER feature if the gyro loop frequency is less than 2 kHz (#6484);

ジャイロループ周波数が2kHz以下の場合にダイナミックフィルタ機能をOFF

Fixed the parameters for dynamic filter for gyro loop frequencies less than 4 kHz (#6485);

ジャイロループ周波数が4kHz以下の場合におけるダイナミックフィルタのパラメーターの修正

Enabled configuration of throttle boost in CMS (#6496, #6503).

CMSにおけるスロットルブースト設定の有効化

以上，非常に表面的な翻訳になってしまいましたが，一旦アップしました．
時間を見つけて解説を更新していこうかと思っています．

閲覧いただきありがとうございました．

以上，

閲覧いただきありがとうございました．
ご質問等ありましたらコメント欄からお問い合わせいただければ幸いです．
また，Youtubeの方も「チャンネル登録」や「いいねボタン」を押していただけると幸いです。 www.youtube.com

ブログよりTwitterの方が頻繁に更新しています．
お気軽にフォローください．
Twitter : @YuckeyLab

当ブログをサポートいただける方へ，
商品を購入される際に以下の方法で購入いただけますと，
有益な記事作成のモチベーション向上，記事作成のための商品購入に繋がります．

ブログ内に記載されているBanggoodやAmazonのリンクから商品を購入いただく
Banggoodで商品を購入する際に，URLの「.html」の後ろに「?p=P220095499837201607C」を追加し，商品を購入いただく

当ブログをサポートいただけますと幸いです．
宜しくお願い致します．

2018-08-04

第三級陸上特殊無線技士を取得！！

アマチュア無線技士陸上特殊無線技士資格取得ドローン空撮

三陸特を取得する方法
トライアローさんでのeラーニング受講の流れ

こんにちは
Yuckeyです．

実はちょっと前にブログの更新をサボっていた期間に，(最近もそんなに頻繁に更新していませんが...)
第三級陸上特殊無線技士(通称，三陸特)の資格を取得していました．

趣味としてFPVでドローンを飛ばされている方は，
第四級アマチュア無線技士(通称，アマ四)以上の資格を持っておられると思います．
この資格は主に「趣味」として，5.8GHz帯のVTXを使う為に必要です．

当然，既に私もアマ四の免許を持っているのですが，
「業務」としても5.8GHz帯のVTXを使用できるように取得しました．

そこで，今回は私が三陸特を取得した過程を紹介したいと思います．

三陸特を取得する方法

三陸特を取得する方法は主に以下の3種類があります．

国家試験に合格する
養成課程を修了する
eラーニングを修了し，CBT(テストセンター)の試験に合格する

国家試験，養成課程の情報についてはこちら
公益財団法人日本無線協会

その中でも今回は，3番目のeラーニングを使用しました．

eラーニングを使用した理由は，以下です．

三陸特の国家試験，養成課程は平日に開催される．
国家試験，養成課程の関東の試験会場は東京なので交通費と時間がそこそこかかる
eラーニングは自宅でいつでも受講できる.
eラーニングのテストは土日に受講できる．

以上の理由から今回はeラーニングで受講することにしました．

eラーニングを受講できる会社はいくつかあるのですが，今回はトライアローさんから受講しました．

drone-tech.biz

決め手は，「夏の資格取得キャンペーン」というので1000円割引されていたからです．
他社さんもいろいろ調べましたが，違いが見つからず，値段や知名度の違いくらいしか見当たりませんでした．
総費用は18440円でした．

トライアローさんでのeラーニング受講の流れ

トライアローさんでのeラーニング受講の流れは以下です．
(トライアローさんからインセンティブをもらっているわけではありません．)

WEBページから必要事項を記入して申し込み．
申し込み確認メール受け取り．
費用の振込
eラーニング用URLの受け取り
eラーニング受講
個人情報書類送付用の受け取り
個人情報書類送付用の送付
eラーニング受講完了
テストセンターでテスト受講

少し細かく書きすぎた感じはありますが，こんな感じです．

eラーニングの受講自体は平日の仕事終わりにできるので，
平日に国家試験や養成講座を受講できない方はありなんじゃないかと思います．

eラーニング自体のボリュームは１日に数時間受講していれば１週間もかからないで終了できると思います．

さらに，ただ試験に合格するだけであれば，まとめのテストで十分点数が取れればCBTテストは合格できると思います．

そんなこんなで，最終テストの結果は，
- 法規：10/10
- 工学：9/10
で無事合格できました．

これで業務としてVTX等の送信機が使えるようになりました！！

これから三陸特を個人で取得しようと思われている方の参考になれば幸いです．

P.S.
今日レースの練習をしていたらまたドローンがロストしてしまいました...
心が折れないように頑張ります...

以上，