【Betaflight 4.0】D Only TPAについて
こんにちは
Yuckeyです。
今回はBetaflight 4.0から追加されたD Only TPAについてTuning Notesを元にまとめていきたいと思います。
(誤訳や間違った情報含まれる可能性があるのでご注意ください．
誤訳や間違いを発見された方はコメント欄からご連絡いただけますと助かります．)
前回書いたBetaflight 4.0 Tuning Notes 概要編はこちらです。
ベースとなるBetaflight公式の記事はこちらです。
D Only TPA
TPAが実装されてから長い時間がたっています。
TPAは、PIDの値をスロットルに設定された閾値から線形に減衰させ、フルスロットル時には、設定されたパーセンテージまで減衰させます。
元の目的は、フルスロットル時の振動を抑えるためでした。
I項の抑制機能は、Betaflight2.9から削除され、それ以来TPAはPとDの項のみ抑制します。
Betaflight 3.5では、D項はDとFFに分離され、その頃から、我々はこれらの分離したいD項に対してTPAはどうするべきかを考え始めました。
フルスロットル時にD項の影響によって振動が悪化していることに気がつき、さらに、驚いたことにP項による振動なしでD項を70-80%カットできることに気がつきました。
スロットルに連動したPとFFの抑制をしないことによって、高いスロットル入力時に高い応答性を維持し、フルスロットル時の振動とモーターの発熱を抑えることができました。
そのため、Betaflight 4.0ではTPAはデフォルトでDのみ抑制するように設定されています。
以下は私の現在の設定です。
set tpa_rate = 75 set tpa_breakpoint = 1400 set tpa_mode = D
TPAをBetaflight3.5以前のようにPとDの抑制に戻したい場合には、以下のコマンドをCLIにコピペしてください。
set tpa_rate = 10 set tpa_breakpoint = 1650 set tpa_mode = PD
通常、フリースタイルのドローンでは、TPA on Dはあまり使われないかもしれません。
レース用のドローンでは、1400から75%になります。
以上、D Only TPAについてでした。
ご参考にしてください。
誤訳等ありましたらコメント欄やtwitterからご連絡ください。
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