Yuckey Lab

主にFPVドローンレース/作ってみた系/プログラミング/工学全般などなどについて,しがないエンジニアが徒然なるままに書き連ねるブログ

【Betaflight 4.0】Tuning Notes 概要編

こんにちは
Yuckeyです.

4月11日に,ついにBetaflight4.0の公式版がリリースされました!!

Betaflight 4.0をインストールするためにはBetaflight Configuratorを最新版にする必要があります.
2019年4月13日現時点では,Betaflight Configurator 10.5.1が最新です.
こちらからダウンロード可能です.
github.com

Betaflightのインストール方法は以前書いたこちらの記事を参考にしてください.
yuckey-lab.hatenablog.com

今回のアップグレードは3系列から4系列へのメジャーアップグレードになります.
githubに公開されている解説などを見ていると飛行性能に関する機能やフィルタ機能の多くが追加/改良されています.
さらにRaceFlightでは既に実装されていたlaunch controlの機能も実装されました.

これらの新機能の解説はこちらに記載があります.
github.com

チューニング方法についてはこちらの「4.0 Tuning Notes」に記載があります.
github.com

ただ,全て英語で記載されているので,自分の備忘録も兼ねて徐々に英訳していこうと思っています.
今回は,「4.0 Tuning Notes」に書かれている概要部分を日本語訳していきます.
(誤訳や間違った情報含まれる可能性があるのでご注意ください.
誤訳や間違いを発見された方はコメント欄からご連絡いただけますと助かります.)

今後,個別の機能毎に記事を書いた場合には以下にリンクを貼っていく予定です.

Betaflight 4.0 introduces

RPM controlled multiple dynamic notch filtering over bi-directional DShot

モーターノイズを低減するためのフィルタの大幅な改善とフィルタの遅れの改善

Launch Control

レースでの発進時に機体の姿勢を一定の角度に正確かつ精密に保つことを可能にする機能

D_min

プロポのスティックの動きに応じてPIDのDパラメーターを動的に調整する機能

Dynamic lowpass filtering

モーターの低回転時におけるノイズのコントロールと,高回転時におけるフィルター遅れを改善するため

Improved dynamic notch code

ノイズのトラッキング性能とノイズの除去性能,フィルタによる遅れの改善

D-only TPA

P制御によるレスポンスを維持したままで,スロットルを上げた際のD制御によるノイズの低減を選択可能とするため

Integrated yaw

これは実験的なオプションです.
この機能は,ヨーのPID値を数学的に統合します.
これによってヨーのチューニングを簡素化できる可能性があります.

Improved setpoint mode iterm_relax

レーサーのために,スパイラルやスラロームなどの旋回における正確性の改善のため

Transient throttle limit

折りたたまれ,歪んだ反射ノイズを低減することによって,
スロットルがLowとHighの場合のノイズの振る舞いを改善.

Improved yaw PIDs

ヨーのチューニング方法が明確になったことによってヨーのPIDが改善.

Improved dynamic notch code

より狭い2つのノッチフィルタを隣接させることで,
モーターノイズの低減とトラッキング性能の改善とフィルタ遅れの改善

他の飛行性能に関する変更

  • absolute controlが改善されたが,デフォルトでは設定されていない.これは十分にチューニングされていないと振動が発生する可能性があります.
  • iterm_rotationがデフォルトからOFFされた.
  • PIDのデフォルト値が若干変更された.

重要な注意事項

古いバージョンのDUMP(設定)をCLIにコピーしないでください.
4.0はデフォルトから設定しなおしてください.

defaultでフライトさせる場合の以前のバージョンとの違い

  • モーターが熱くならない.
  • 低回転でのプロップウォッシュは同等.スロットルを維持したままでの旋回した場合のプロップウォッシュが改善.
  • より多種多様なドローンに対してチューニング可能となった.
  • 旋回時の正確性が大幅に改善
  • よりスムーズでクリーンな音がモーターから出るようになった.

フリースタイル用パラメーター

ゴールはスムーズであること.
あなたの古いPIDを使うことは問題ないです.
その場合は,D_minは,古いD値の75%程度に設定してください.
または,デフォルトからはじめてください.

set dterm_lowpass2_type = PT1
set dterm_lowpass2_hz = 200
set feedforward_transition = 30
set iterm_relax_type = gyro
set iterm_relax_cutoff = 20
set transient_throttle_limit = 15
set i_pitch = 85
set i_roll = 80
set d_min_roll = 25
set d_min_pitch = 28
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 80
set d_pitch = 38
set d_roll = 30
set tpa_rate = 50
set tpa_breakpoint = 1500
set tpa_mode = D
set p_yaw = 35
set i_yaw = 100
set d_yaw = 0
set f_yaw = 35
set iterm_rotation = OFF

レースパイロット

ゴールはレスポンスが良いこと.
Iを多くし,Dを下げることで,曲がったペラでもコントロールできます.
プロップウォッシュやフリップコントロールの優先順位は低めです.

set dterm_lowpass2_type = BIQUAD
set dterm_lowpass2_hz = 150
set feedforward_transition = 0
set iterm_relax_type = setpoint
set iterm_relax_cutoff = 35
set transient_throttle_limit = 10
set i_pitch = 85
set i_roll = 80
set d_min_roll = 16
set d_roll = 30
set d_pitch = 28
set d_min_pitch = 18
set d_min_boost_gain = 27
set tpa_rate = 75
set tpa_breakpoint = 1400
set tpa_mode = D
set p_yaw = 30
set i_yaw = 90
set d_yaw = 0
set f_yaw = 30
set iterm_rotation = OFF
set thrust_linear = 0


以上,

閲覧いただきありがとうございました.
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