Yuckey Lab

主にFPVドローンレース/作ってみた系/プログラミング/工学全般などなどについて,しがないエンジニアが徒然なるままに書き連ねるブログ

AirMode(エアーモード)について

こんにちは
Yuckeyです.

今回はBetaflightに搭載されているAir mode(エアーモード)という機能について書いていこうと思います.

Air modeがBetaflightに搭載されてからしばらく経つので既に使用されている方も多いかと思います.

Air Modeとは

Air Modeを簡単に説明すると,
スロットルを切っても,PIDの姿勢制御を行うモード
のことです.

そのため,スロットル切ることの多いフリースタイルでのフライトでは必須の設定項目だと言えます.

例えばこちらの動画のように高所からのスロットル切って落下するような場合にはAir Modeを有効にすると非常に便利です.
youtu.be

ただ,ドローンレースにおいては,スロットルを切ることがほとんどないことから,Air Modeの効果を感じることはあまりないかもしれません.

Air Modeがなかった頃

Air Modeがなかった頃はAcroモードを使用して,フリースタイルのトリックを行っていました.
(スロットルの設定等細かい話は割愛)

こちらのモードでスロットルを切った状態で落下した場合,PIDの制御が働かず,ドローンの機体がふらついてしまいます.

そのため,スロットルオフを多用するフリースタイル でフライトする方はAir ModeをONにすることをお勧めします.

Air Modeの設定

Air Modeを有効にする方法には大きく分けて2つあります.

Configuration設定から常に有効

BetaflightコンフィギュレーターのConfigurationタブからAir Modeの機能を有効にします.

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こちらの設定を有効にすると,常にAir ModeがONの状態になります.
Air Modeはスロットルを切っていてもPID制御を有効にするため,離着陸時に無理やりFCが姿勢を戻そうとして,ドローンが飛び跳ねたりすることがあるため注意が必要です.

プロポのスイッチに割り当てる

もう一方のやり方は,BetaflightコンフィギュレーターのModesタブからプロポのスイッチに割り当てる方法です.

私は画像のように,ARMとAir Modeは1つの3ステートスイッチに割り当てています.
(見やすいように画像を加工して項目の位置を変えています)

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スイッチ状態が,1,2,3の3状態あるため,
1.Arm Off
2.Arm On,Acro Mode
3.Arm On,Air Mode
となるように割り当てています.

離陸時は,
1→2→離陸→3
の順番で離陸し,

着陸時は,
3→2→着陸→1
の順番で着陸します.

ただ,私は面倒くさがりなので,
離陸時は,3の状態で離陸してしまいます.
これまで大きな問題は起きたことがありません.

着陸時は,なるべく上記の手順を守った方が,着陸の衝撃でドローンが飛び跳ねるような状況を回避することができると思います.

これまでAir Modeを使ったことがなかった方や,これからドローンを始めようとしている方のAir Modeに対する理解の助けになっていればと思います.


以上,

閲覧いただきありがとうございました.
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参考

oscarliang.com

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