[Betaflight] TPA(Throttle PID Attenuation)について
こんにちは
Yuckeyです.
今回はBetaflightなどのファームウェアで設定可能なTPA(Throttle PID Attenuation)について説明します.
Betaflightでは,以下の画像の項目で設定可能です.
TPAは,Throttle PID Attenuationの略です.
それぞれの英語の意味は,
Throttle:スロットル
PID:PID制御
Attenuation:減衰
です.
TPAの効果としては,スロットルを上げた際に,スロットルの量に応じてPIDのパラメーターを減衰させる効果があります.
これによって,スロットルを上げた際に,ドローンがPIDの影響によって振動してしまうことを防ぐことができます.
TPAの設定には"TPA"と"TPA Breakpoint"の二つのパラメーターが用意されています.
- TPA:フルスロットルした際のPIDの減衰率
- 1:100%
- 0:0%
- TPA Breakpoint:PIDの減衰を開始するスロットの位置
スロットル位置とPIDの減衰率は以下の図のような関係になります.
TPAとTPA Breapointはそれぞれ,
- TPA:0.5
- TPA Breakpoint:1500
の例です.
スロットル位置が1500の地点から2000の地点まで直線的に減衰しており,
スロットル位置が2000の地点では,PIDの減衰率はTPA値で設定した0.5(50%)になっています.
スロットルのセンター付近でのクルーズ飛行でまずはノイズの発生しない状態にした後,
フルスロットルで加速した場合に振動した場合にTPAによって振動を和らげることができる可能性があります.
そういった場合に,まずはフルスロットルで振動が発生しないまたは,許容できるレベルになるまでTPA値を下げます.
あとは,スロットル位置が1500から2000の間で振動が発生しないレベルでTPA Breakpointの値を上げていけば良いと思います.
TPAはPIDのパラメーターを減衰させてしまうため,可能であれば,TPA:1,TPA Breakpoint:2000が理想ですが,
振動を和らげるためにTPAのパラメーターを下げることになります.
参考
以上,
閲覧いただきありがとうございました.
ご質問等ありましたらコメント欄からお問い合わせいただければ幸いです.
また,Youtubeの方も「チャンネル登録」や「いいねボタン」を押していただけると幸いです。
ブログよりTwitterの方が頻繁に更新しています.
お気軽にフォローください.
Twitter : @YuckeyLab
当ブログをサポートいただける方へ,
商品を購入される際に以下の方法で購入いただけますと,
有益な記事作成のモチベーション向上,記事作成のための商品購入に繋がります.
- ブログ内に記載されているBanggoodやAmazonのリンクから商品を購入いただく
- Banggoodで商品を購入する際に,URLの「.html」の後ろに「?p=P220095499837201607C」を追加し,商品を購入いただく
サポートいただけますと幸いです.
宜しくお願い致します.