Yuckey Lab

主にFPVドローンレース/作ってみた系/プログラミング/工学全般などなどについて,しがないエンジニアが徒然なるままに書き連ねるブログ

[Betaflight] TPA(Throttle PID Attenuation)について

こんにちは
Yuckeyです.

今回はBetaflightなどのファームウェアで設定可能なTPA(Throttle PID Attenuation)について説明します.
Betaflightでは,以下の画像の項目で設定可能です.

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TPAは,Throttle PID Attenuationの略です.
それぞれの英語の意味は,
Throttle:スロットル
PID:PID制御
Attenuation:減衰
です.

TPAの効果としては,スロットルを上げた際に,スロットルの量に応じてPIDのパラメーターを減衰させる効果があります.
これによって,スロットルを上げた際に,ドローンがPIDの影響によって振動してしまうことを防ぐことができます.

TPAの設定には"TPA"と"TPA Breakpoint"の二つのパラメーターが用意されています.

  • TPA:フルスロットルした際のPIDの減衰率
    • 1:100%
    • 0:0%
  • TPA Breakpoint:PIDの減衰を開始するスロットの位置

スロットル位置とPIDの減衰率は以下の図のような関係になります.
TPAとTPA Breapointはそれぞれ,

  • TPA:0.5
  • TPA Breakpoint:1500

の例です.

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スロットル位置が1500の地点から2000の地点まで直線的に減衰しており,
スロットル位置が2000の地点では,PIDの減衰率はTPA値で設定した0.5(50%)になっています.

スロットルのセンター付近でのクルーズ飛行でまずはノイズの発生しない状態にした後,
フルスロットルで加速した場合に振動した場合にTPAによって振動を和らげることができる可能性があります.
そういった場合に,まずはフルスロットルで振動が発生しないまたは,許容できるレベルになるまでTPA値を下げます.
あとは,スロットル位置が1500から2000の間で振動が発生しないレベルでTPA Breakpointの値を上げていけば良いと思います.

TPAはPIDのパラメーターを減衰させてしまうため,可能であれば,TPA:1,TPA Breakpoint:2000が理想ですが,
振動を和らげるためにTPAのパラメーターを下げることになります.

以上,

閲覧いただきありがとうございました.
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参考

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